著名机构学专家杨廷力教授黄茂林教授沈惠平教授来我校进行学术交流

11月6日，应智能制造装备机构设计与控制重庆市重点实验室主任、suncitygroup太阳集团院长杜力教授邀请，著名机构学专家东南大学博士生导师杨廷力教授、重庆大学博士生导师黄茂林教授、南京理工大学博士生导师沈惠平教授来我校进行学术讲座和交流。上午在南山书院问松厅，在杜力教授主持下，杨廷力教授和沈惠平教授分别做了《基于SOC的机器人机构学的基本理论与方法》及《机器人机构的结构降耦与运动解耦》的专题学术报告，并同黄茂林教授和重点实验室的专兼职科研人员进行了热烈交流和研讨。下午在7教7100演讲厅，杨廷力教授为suncitygroup太阳集团400余名本科生以及学院全体专任老师和辅导员做了题为《现代机构学理论进展的哲学思考》的讲座。 

在上午的报告中，杨廷力教授全面介绍了由其独创并与其团队一起发展和完善的基于单开链建模的机器人机构学的基本理论和方法。杨教授结合自身研究感受和理论发展及完善的过程，从如何提出尺度约束类型、方位特征集和单开链三个新概念，并据此建立串联机构方位特征集方程、并联机构方位特征集方程以及机构自由度计算公式和基本运动链耦合度计算公式，详细介绍了由其独创的机器人机构拓扑结构学基本理论与方法。在此基础上，介绍了基于单开链的机器人运动学和动力学研究的一些突破性进展，并介绍了相关的研究发现对图论、消元法、集合论和几何定理机器证明等有关数学方法的拓展。杨教授的报告不光用深刻的概念、定理及方法阐述理性的学术问题，还通过个人研究的情感体验及重要论文发表过程的一些轶事讨论了科学研究中的感性思维和哲学思考。 

在下午的讲座中，杨教授作了题为《现代机构学理论进展的哲学思考》的学术报告，主要面向本科生，从基本概念、基本定理和基本方法三个方面出发，用形象的语言为suncitygroup太阳集团的师生描绘了一幅现代机构学研究的整体框图。并通过对比本科生熟知的牛顿力学、几何等理论体系的基本概念和基本定理的简洁性，以及诸如发现DNA双螺旋结构和建立量子力学的曲折过程，通过旁征博引，站在哲学的高度为大家讲述了学术研究所需的科学精神和科学方法。讲座结束后在场本科生就如何感受科学知识的美、杨老师如何在清华大学度过本科学习阶段以及如何三十几年如一日耐住寂寞进行科学研究等踊跃提问，杨廷力教授都一一进行了回答和解释，杨教授谦逊和蔼的态度和条理清晰的回答赢得了师生们的阵阵掌声。此次讲座使我院师生开拓了视野，更清晰的了解了学科的前沿，也为日后的学习和工作增添了新的动力。同时我校优美的校园环境和suncitygroup太阳集团本科生踊跃提问的气氛给杨廷力教授留下了非常深刻的印象。